Замыкание кинематической пары — это наложение условий связи на относительные перемещения звеньев, образующих эту кинематическую пару. Эти условия связи целиком определяются принятым классом кинематической пары (видом элементов). Таким образом, замыкание кинематической пары сопровождается исключением из общего возможного к передаче числа условий связи, которым обладают два звена, тех условий связи, которые являются общими для них и обусловлены используемым видом элементов кинематической пары. Следовательно, то число условий связи, которое оказалось неиспользованным после образования механической системы (со стойкой), называется степенью ее подвижности.

Характер получаемой степени подвижности полностью определяется видом и характером сочетания кинематических пар. В связи с этим можно отметить следующее. Для частного случая механической системы — кинематической цепи — могут быть отмечены два вида подвижностей: основная и дополнительная, образующие общую подвижность. Под основной подвижностью понимается подвижность, характеризующая функциональное движение звеньев механизма.

Под дополнительной подвижностью понимается подвижность звена или группы звеньев, обусловленная условиями соединения с другими звеньями. Примером основной подвижности могут служить вращение вала в подшипниках, перемещение поршня в цилиндре поршневой машины и соответствующее ему угловое перемещение кривошипа и т. д. Таким образом, основная подвижность — это строгая обусловленность движения ведомого звена движением ведущего. К числу дополнительных подвижностей относятся проворачивание звена, если оно связано с двумя другими через шаровые соединения, проскальзывание шкивов и роликов, перемещение звена при соединении его с другими звеньями цилиндрическими шарнирами с параллельными осями и т. д. Относительные свободы звеньев, образующих кинематическую пару, представляют собой основную подвижность такой элементарной кинематической цепи.