Класс (вид) кинематической пары будем устанавливать на основании числа условий связи, ограничивающих относительное движение двух звеньев. Образование любой замкнутой механической системы сопровождается наложением условий связи. При этом возможен случай, когда часть вводимых условий связи повторяет друг друга.

Такие связи называются повторяющимися (избыточными, тождественными, эквивалентными, дублирующими или пассивными). Последний термин, заимствованный из немецкой литературы и получивший широкое распространение в теории механизмов, является весьма неудачным.

Механические системы, характеризуемые наличием дублирующих условий связи, называются статически неопределимыми. Положение абсолютно твердого тела в пространстве может быть определено шестью независимыми параметрами (три линейных и три угловых координаты при принятой системе координат) .

Следовательно, абсолютно твердое тело в пространстве обладает шестью степенями свободы: тремя перемещениями и тремя вращениями вдоль и вокруг осей выбранной системы координат. Образование кинематической пары двумя телами (звеньями) сопровождается уменьшением их относительной подвижности. Это уменьшение будет определяться числом условий связи, которое вносится элементами кинематической пары.

Поэтому в самом общем случае возможно наложение от одного до шести условий связи. Невозможность получения числа условий связи меньше единицы обусловливается отсутствием в данном случае соприкосновения звеньев (отсутствием собственно кинематической пары).

Число наложенных условий связи и их характер определяются видом элементов кинематической пары.