Строго говоря, анализ механических систем такого рода будет связан с выявлением характеристик, аналогичных рассмотренным выше: будут определяться относительные степени свободы, наложенные условия связи. Характеристики образуемой механической системы, существенно зависят от того, какого класса кинематические пары использованы, какое принято сочетание этих пар и какое положение их в пространстве. Соединения звеньев кинематической цепи могут осуществляться самыми различными по классу кинематическими парами. Эти соединения являются определяющими для выявления показателей механической системы.

Характеристики механической системы могут иметь несколько толкований в соответствии с теми задачами, которые стоят при анализе системы. При решении классической задачи по определению относительных степеней свободы звеньев механической системы основное внимание уделяется понятию степени подвижности. Число степеней свободы механической системы относительно звена, принятого за неподвижное, называется степенью подвижности системы или просто подвижностью.

Подвижность системы определяется числом независимых параметров, при помощи которых может быть задано положение всех звеньев механической цепи относительно стойки. Если задача исследования заключается в определении силовых характеристик (условий связи), то может быть предложена другая интерпретация понятия степени подвижности системы. Заметим, что всякое абсолютно твердое тело может характеризоваться не только шестью степенями свободы относительно принятой неподвижной системы координат, но и шестью условиями связи, которые оно само может передать.

Такими условиями связи будут три усилия вдоль трех произвольно выбранных осей х, у и z и три момента вокруг тех же осей.